Audiência de custódia é um ato do Direito processual penal em que o acusado por um crime, preso em flagrante, tem direito a ser ouvido por um juiz, de forma a que este avalie eventuais ilegalidades em sua prisão.
Este instrumento é previsto internacionalmente, pelo Pacto de San José da Costa Rica.
Durante a audiência, o juiz analisará a prisão sob o aspecto da legalidade, da necessidade e da adequação da continuidade da prisão ou da eventual concessão de liberdade com ou sem a imposição de outras medidas cautelares. O juiz poderá avaliar também eventuais ocorrências de tortura ou de maus-tratos, entre outras irregularidades.